使用DFU方式烧写固件的方法(PX4/Ardupilot/Betaflight/INAV)

以下内容以AP-H743v2飞控烧写Ardupilot固件arducopter_with_bl.hex为例（注意：文件名后半段with_bl表示固件和bootloader已经合成同一个文件，可以直接烧写到STM32起始地址，例如x-mav_ap-h743v2_px4_1.15.1_with_bl.bin，就是PX4 1.15.1固件包含了bootloader）。

 

下载STM32CubeProgrammer软件，主要是使用它的USB DFU烧写功能。

https://www.st.com.cn/zh/development-tools/stm32cubeprog.html

 

 

轻轻按下Boot按钮，再插USB通电，芯片STM32进入DFU模式，此时可通过USB烧写程序。

 

 

进入DFU后，电脑的设备管理器

 

 

打开STM32CubeProgrammer，选择USB，并点击Connect进行连接。

 

 

连接后，先对MCU的FLASH进行全片擦除。

 

 

点击“Open file”选择文件，选择ardupilot固件arducopter_with_bl.hex

 

 

 

确定地址为0x8000000，点击“Download”进行烧写。如果不是hex文件，而是bin文件，地址则填0，否则会报Address out of range。

 

 

 

 

 

烧写成功。

 

 

烧写后飞控处理器STM32仍然处于DFU模式，需要重新上电才能工作，重新插拔USB。设备管理器显示串口为Ardupilot，且QGC上面显示有固件版本。说明ardupilot固件烧写成功。

 

 

 

 

烧写BetaFlight，iNAV，PX4（with_bl）也是相同方法。