QGroundControl（简称QGC）是一款开源的无人机地面控制站软件，可以为任何支持MAVLink协议的无人机提供飞行控制和任务规划功能，支持PX4和Ardupilot飞控。

官方网站：

https://qgroundcontrol.com/

官方使用文档

V4.4

https://docs.qgroundcontrol.com/Stable_V4.4/en/qgc-user-guide/

最新版V5.0

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/

软件下载地址：

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

用USB线连接飞控与电脑，打开QGC，QGC将自动连接飞控。

FlyView 主界面-飞行数据

点击左上角的QGC图标。

弹出工具选择菜单，三个选项分别为：

Vehicle Setup：载具设置，用于设置飞控的参数。

Analyze Tools：分析工具，用于下载飞控日志，显示飞控实时Mavlink消息。

Application Setting: 程序设置，用于修改QGC软件本身的设置。

Vehicle Setup 载具设置

选择Vehicle Setup，进入飞控设置界面。由于QGC支持PX4和Ardupilot飞控，这里飞控设置的界面，会因飞控固件功能的不同而有些差别。下面介绍的为PX4 1.16固件连接QGC时的内容。

概况页面

显示飞控的一些基本信息，包括设置的机架类型，固件版本，传感器和遥控器概况等内容。

固件页面

用于飞控升级，具体升级教程可以参考：

https://www.x-mav.cn/docs/shi-yong-di-mian-zhan-sheng-ji-fei-kong-PX4-Ardupilot

机架页面

用于设置载具的类型，例如多旋翼、固定翼、直升机、小车等。选择了机架后，需要重启飞控才能生效，点击右上角按钮“应用并重启”。

传感器页面

用于传感器安装方向的设置和校准。

遥控器页面

用于遥控器的校准。

飞行模式页面

用于设置遥控器通道与飞行模式/功能的映射。相对重要的几项有：

最左侧飞行模式设置，用于映射开关和飞控模式的切换；

Arm switch channel：飞控解锁开关通道

Emergency Kill switch channel：紧急关停开关通道，将会完全停止动力输出，用于紧急情况。

Return switch channel：返航开关通道，用于载具自动返航功能。

电源页面

用于电源的设置。

Source：为电源模块类型，一般情况下，用飞控内部ADC进行电压测量，保持PowerModule即可。

电池芯数：根据使用几芯电池设置，例如6S电池，芯数就是6。

电压分压器：使用的电源模块分压系数，如果飞控内部测量电压，这个值是固定的，查询飞控规格即可。

Actuators（作动器）页面

用于电机、舵机等动力、作动设备的设置。不同的机架可以设置的内容不同。此界面的功能主要包含三大部分：

区域1：机架的形状，如图为四旋翼的机架配置，Motors电机数量为4，PositionX和PositionY为各个电机的位置，Direction CCW为电机转向，勾选则表示设计方案中电机需要逆时针旋转。此处设置在前面机架选择了之后就会自动生成。

区域2：用于设置作动器的输出。其中小区域5一列，MAIN+数字代表飞控硬件的PWM通道号，例如飞控硬件有8个PWM输出，则PWM通道1就是MAIN 1。小区域6，Function即功能，表示要把PWM通道映射到哪个功能上，如图示，PWM1映射到1号电机上，PWM2映射到4号电机上，表示飞控PWM通道1接到了1号电机的电调，飞控PWM通道2接到了4号电机的电调上。区域4表示信号的类型，根据作动器的型号，可以选择不同频率的PWM，或Dshot。

区域3为作动器测试。拖动数值条，可以使电机或舵机直接转动。注意测试时需要卸掉螺旋桨，以确保安全。以下图为例，拖动Motor1的测试条，若1号电机转动了，且转动方向和示意图相同，则表示设置正确，其他电机依此类推，电机的位置和转向需要与示意图一致，飞控才能对控制量进行分配。

安全页面

用于设置故障后触发的保护动作，如低电量，遥控器信号丢失等。

PID Tuning及Flight Behavior

用于辅助PID的调参，设置响应快慢等。

参数页面

飞控参数表，飞控参数可以在这里找到和设置。中间一列为参数的分组，右边为对应分组内的参数。

参数页面右上角“工具”，可以通过加载文件或保存到文件，来导入参数文件或将全部参数保存到文件，“重启飞行器”则可以方便的重启飞控程序。

Analyze Tools 分析工具

日志下载

即飞控内部储存的运行数据日志管理，可以选择下载文件，或擦除全部。

Mavlink控制台

可以执行PX4底层操作系统NuttX Shell（nsh）命令。

Mavlink检测

接收并解析来自飞控的mavlink消息，有不同的消息类型，例如RC_CHANNELS，就是飞控解析到的接收机的通道数据。

地面站使用