PX4设置HIGHRES_IMU消息500HZ输出

mavlink源码中_main_loop_delay改小到100，加快mavlink任务循环。重新编译固件。

参数IMU_INTEG_GATE改为500。

飞控sd卡根目录增加etc/extras.txt，并增加以下内容。

重启飞控，可以看到USB mavlink输出了500HZ的HIGHRES_IMU。

注意/dev/ttyACM0为USB，如果使用串口输出，则改为/dev/ttySx，x为tty串口号。对应关系可以在飞控board源码的default.px4board中看到，例如这里TEL1对应ttyS1。

使用串口时，波特率和MAVLINK速率需要调高。

 

 

串口输出也达到了500HZ。