AP-H743v3飞控用户手册

AP-H743v3是由蜂语科技设计并生产的一款高性能飞控，采用480M主频的STM32H743主控，BMI088&ICM45686双IMU，并板载SPA06-003气压计和QMC5883P磁力计。

支持Ardupilot、PX4开源飞控固件。

规格

技术参数

• MCU: STM32H743VIT6, 480MHz, 2MB 闪存
• IMU: BMI088 + ICM45686
• 气压计：SPA06-003
• 磁力计：QMC5883P
• OSD：AT7456E
• MicroSD卡槽
• 8x UART
• 8x PWM
• 1x I2C
• 2x CAN
• 1x SWD
• 2x ADC (电压，电流)
• USB Type-C
• 支持2-8S (6-34V) 输入
• BEC 5V 2A 输出 (用于飞控，接收机，GPS，光流及其他设备)
• BEC 12V 2A 输出(用于图传和相机)

串口映射(Ardupilot)

• SERIAL0 -> USB

• SERIAL1 -> UART2

• SERIAL2 -> UART4

• SERIAL3 -> UART1 (GPS)

• SERIAL4 -> UART6

• SERIAL5 -> UART8

• SERIAL6 -> UART3 (DJI-O3)

• SERIAL7 -> UART5 (RCIN)

• SERIAL8 -> UART7 (ESC Telemetry)

串口映射(PX4)

• TELEM1 -> UART2

• TELEM2 -> UART4

• TELEM3 -> UART6

• TELEM4 -> UART8

• EXT2 - > UART3

• GPS1 -> UART1

• RC - > UART5

• ESC - > UART7

RC遥控输入

默认RC输出端口支持SBUS和CRSF协议。

使用Ardupilot时，设置SERIAL7_PROTOCOL=23或使用PX4时设置 RC_INPUT_PROTO = Auto。

VTX支持

SH1.0-6P连接器支持DJI O3天空端的连接。引脚1为12V输出，注意小心不要接到需要5V的设备。

PWM输出

AP-H743支持最多8路PWM输出。通道1-8支持DShot。

电池监控

飞控支持电压和电流测量，电压数据来源于飞控板载的电阻分压采集,电流数据通常来源于电调上板载的电流计采样输出。

物理参数

安装孔: 30.5 x 30.5mm, 直径4mm

整体尺寸: 36 x 36 x 8 mm

重量: 9g

端口

飞控接线图

固件及资料

PX4支持（待合并主线）

官方版本从1.19开始支持。

最新固件下载：

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases

固件编译时，板子选择x-mav/ap-h743v3。

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/x-mav/ap-h743v3

Ardupilot支持

官方版本从4.8.0开始支持。

固件编译时，hwdef选择X-MAV-AP-H743v3。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/X-MAV-AP-H743v3

官方编译的固件可在 https://firmware.ardupilot.org 获取，位于名为 “X-MAV-AP-H743v3” 的子目录中。