使用地面站升级飞控（PX4/Ardupilot）

在使用地面站对飞控固件进行升级前，若需在 PX4 与 ArduPilot 之间切换固件类型，通常需要先更换对应的 bootloader。这是因为两种固件一般使用不同的 bootloader，不兼容直接互刷。

Bootloader 烧录说明（PX4 ↔ ArduPilot 互换）

• 基本说明：
  若飞控固件需要在 PX4 和 ArduPilot 之间切换，一般需要重新烧录对应的 bootloader。
• 例外情况：
  AP-H743-R1 飞控 无需重新烧录 bootloader。该型号采用统一的 bootloader，同时兼容 PX4 与 ArduPilot，因此在两者之间切换时可直接烧写目标固件。
• 操作指引：
  如需烧录 bootloader，请参考文档：《使用DFU方式烧写固件的方法(PX4/Ardupilot/Betaflight/INAV)》

使用QGroundControl更新PX4固件

飞控不要供电，同时也不要用USB连接电脑。

先打开QGC软件，进入飞控设置-固件页面。

地面站提示“Plug in your device”，此时用USB连接飞控到电脑。

QGC检测到飞控存在，弹出“固件设置”对话框。

勾选“高级设置”，选择“自定义固件文件”。

选择需要烧录的.px4固件文件，点击“打开”。

QGC开始烧录PX4固件到飞控。烧录成功后，QGC将自动连接飞控。

使用MissionPlanner更新Ardupilot固件

若飞控运行的已经是Ardupilot固件，可以使用MissionPlanner进行更新。

USB连接飞控到电脑。查看设备管理器中的Ardupilot对应COM口，说明电脑识别到飞控的虚拟串口。

打开MissionPlanner，进入“初始化设置”-“安装固件”页面。

点击“All Options”，弹出固件选择对话框。Platform即板子型号，此处如果飞控型号是AP-H743v2对应Platform为X-MAV-AP-H743v2，其他内容选择自己需要的版本。这里为arducopter 4.6.0 BETA。 点击“Upload Firmware”开始更新固件。

MissionPlanner将从服务器下载固件并开始烧录。

“Upload Done”即更新完成。

右上角连接飞控即可使用新固件。