使用地面站升级飞控（PX4/Ardupilot）

使用QGroundControl更新PX4固件

若飞控之前不是PX4固件，需要先烧录PX4的bootloader。

烧录方法参考《使用DFU方式烧写固件的方法(PX4/Ardupilot/Betaflight/INAV)》

飞控不要供电，同时也不要用USB连接电脑。

先打开QGC软件，进入飞控设置-固件页面。

地面站提示“Plug in your device”，此时用USB连接飞控到电脑。

QGC检测到飞控存在，弹出“固件设置”对话框。

勾选“高级设置”，选择“自定义固件文件”。

选择需要烧录的.px4固件文件，点击“打开”。

QGC开始烧录PX4固件到飞控。烧录成功后，QGC将自动连接飞控。

使用MissionPlanner更新Ardupilot固件

若飞控运行的不是Ardupilot固件，则需要使用DFU烧录带bootloader的Ardupilot固件。烧录方法参考《使用DFU方式烧写固件的方法(PX4/Ardupilot/Betaflight/INAV)》

若飞控运行的已经是Ardupilot固件，可以使用MissionPlanner进行更新。

USB连接飞控到电脑。查看设备管理器中的Ardupilot对应COM口，说明电脑识别到飞控的虚拟串口。

打开MissionPlanner，进入“初始化设置”-“安装固件”页面。

点击“All Options”，弹出固件选择对话框。Platform即板子型号，此处如果飞控型号是AP-H743v2对应Platform为X-MAV-AP-H743v2，其他内容选择自己需要的版本。这里为arducopter 4.6.0 BETA。 点击“Upload Firmware”开始更新固件。

MissionPlanner将从服务器下载固件并开始烧录。

“Upload Done”即更新完成。

右上角连接飞控即可使用新固件。