AP-H743-R1飞控用户手册

AP-H743-R1飞控

1. 规格

技术参数

• MCU: STM32H743VIH6, 480MHz, 2MB 闪存
• IMU: BMI270 ×2
• 气压计：SPL06
• 磁力计：QMC5883P
• MicroSD卡槽
• 6x UART
• 15x PWM
• 3x I2C
• 2x CAN
• 2x SWD(FMU/IO)
• 2x ADC (电压，电流)
• USB Type-C

串口映射(Ardupilot)

• SERIAL0 -> USB
• SERIAL1 -> UART1 (GPS)
• SERIAL2 -> UART2 (GPS2)
• SERIAL3 -> UART3 (MAVLink2)
• SERIAL4 -> UART4 (MAVLink2)
• SERIAL5 -> UART7 (User)
• SERIAL6 -> UART8 (User)

 

串口映射(PX4)

• TELEM1 -> UART3
• TELEM2 -> UART4
• TELEM3 -> UART7
• SERIAL4 -> UART8
• GPS - > UART1
• GPS2 -> UART2

 

PWM输出

AP-H743-R1 飞控支持最多 15 路 PWM 输出：

前 8 路输出（标记为 M1 至 M8）由专用的 STM32F103 IO MCU 控制器管理。 剩余 7 路输出（标记为 A1 至 A7）为“辅助”输出，直接连接至 STM32H743 FMU 控制器。 所有输出均支持双向 DSHOT。

 

输出分组

M1–M8（由 IOMCU 控制） 支持 DShot，分为以下 3 组：

第 1 组：M1、M2

第 2 组：M3、M4

第 3 组：M5、M6、M7、M8

 

A1–A7（由 FMU 控制） 分为以下 3 组：

第 1 组：A1–A4

第 2 组：A5、A6

第 3 组：A7

 

同一组内的通道必须使用相同的输出频率。若组内任一通道使用 DShot，则该组所有通道都必须使用 DShot。

 

电气参数

最大输入电压：5.4V

USB 电源输入：4.75-5.25V

舵机电源输入：0-9.9V

 

电池监测

板载两个电源监测接口：

· POWER1：模拟 ADC 输入（默认启用）

· POWER2：DroneCAN 电源监测（默认禁用）

 

物理参数

· 尺寸：53.5 × 38.4 × 16.2 mm

· 重量：35 克

 

2. 端口

 

3. 固件支持

飞控支持PX4和Ardupilot。默认预刷PX4。

 

PX4支持

固件编译时，板子选择x-mav/ap-h743r1。

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/x-mav/ap-h743r1

 

Ardupilot支持

固件编译时，hwdef选择X-MAV-AP-H743r1。

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/X-MAV-AP-H743r1

官方编译的固件可在 https://firmware.ardupilot.org 获取，位于名为 “X-MAV-AP-H743r1” 的子目录中。